पू. बाबामहाराजांचा जन्म वर्धा जिल्हयातील आर्वी या गावी श्रावण शु. १४ शके १८४७ (३ ऑगस्ट १९२५) या शुभदिनी झाला. आर्वी हे गांव संत मायबाई या पुण्यशील स्त्रीरत्नाने दोनशे वर्षापूर्वीच भगवान ज्ञानदेवांच्या उज्ज्वल ज्ञानप्रकाशाने उजळून टाकले होते. ज्ञानदेवांच्या समाधीतून गुरुमंत्र प्राप्त झालेले श्री हैबतीनाथ यांचाच कृपाप्रसाद संत मायबाईना मिळाला होता. आणि मग हया ब्रम्हवादिनी मायबाईंनी ज्ञानेश्वरांच्या नाथपंथाची गौरवशाली ध्वजा खांद्यावर घेऊन सारा विदर्भ भाक्तिज्ञानाने जागविला. याच मायबाईंच्या कृपाशीर्वादाने संत बाबामहारा‌जांचे जोशी कुळ पावन झाले होते. ज्ञानेश भक्तीची धारा बाबामहाराजांच्या पावन कुळातून सतत चार-पांच पिढ्या अशी वाहात आली होती. जोशी घराण्याचे पूर्वज केवळ मायबाईंच्या कृपेनेच वंशवृद्धी पावून समृद्धी पावले असा पू. मायबाईंच्या चरित्रात उल्लेख आहे. मायबाईंच्या परंपरेतील पू. रमाबाई वैद्य यांच्याशी तो संबंध तेवढ्याच उदात्त धर्मशील कर्तृवाने पू. बाबांनी स्थिर ठेवला. पू. बाबा तर मायबाईंचे पुत्र म्हणूनच स्वतःला संबोधित.